电磁兼容性EMC(Electro Magnetic Compatibility)，是指设备或系统在其电磁环境中符合要求运行并不对其环境中的任何设备产生无法忍受的电磁干扰的能力。因此，EMC包括两个方面的要求:一方面是指设备在正常运行过程中对所在环境产生的电磁干扰不能超过一定的限值;另一方面是指器具对所在环境中存在的电磁干扰具有一定程度的抗扰度，即电磁敏感性。

   EMC定义 电磁兼容(ElectromagneticCompatibility，简写为Emc,并非指电与磁之间的兼容，电与磁是不可分割， 相互共存的一种物理现象、物理环境。国际电工委员会(IEC)对EMC的定义是:指在不损害信号所含信息的条件下，信号和干扰能够共存。研究电磁兼容的目的是为了保证电器组件或装置在电磁环境中能够具有正常工作的能力，以及研究电磁波对社会生产活动和人体健康造成危害的机理和预防措施。 EMC是一个开放源代码的用于机床或机器人等运动控制系统的计算机控制软件。它能同时驱动9轴电机。其运动控制特性包括:刀具半径和长度补偿、轴同步运动、自适应进给速度、恒速度控制等。EMC2在原有EMC软件的基础上加入了许多新的特性和功能，其中包括了HAL和软件PLC模块ClassicLadder。ClassicLadder是一个基于LGPL协议的梯形图解释器。它随着EMC2一起发布，可以与EMC2的HAL一起工作。本文中的控制系统利用EMC2的HAL为软PLC中的应用程序提供底层硬件操作支持，提高了应用程序的平台无关性与可移植性。
   控制器硬件结构框图
   [1] 控制器是锂电池卷绕恒张力控制器，采用符合PC/104总线规范的单板计算机(以下简称PC104)与基于FPGA的专用主机板相结合的方法构建系统硬件。PC104中运行实时Linux，ClassicLadder及HAL作为实时模块加载到Linux系统中。 系统硬件框图如图1所示。其中ADS8361为12位模/数转换器，用于采集张力值等模拟量;AD5624为数/模转换器，用于控制直流电机转速及气压阀压力值;FPGA控制所有外围芯片，并产生电机脉冲方向信号，同时对电机编码器信号进行计数;CPLD控制I/O输入/输出点，并与FPGA交换信息。利用EMC2中HAL的实现原理，可编写组件将硬件系统所有设备抽象成引脚和函数的形式，供软PLC在需要时加载。
    编辑本段EMC历史 各种运行的电力设备之间以电磁传导、电磁感应和电磁辐射三种方式彼此关联并相互影响，在一定的条件下会对运行的设备和人员造成干扰、影响和危害。 20世纪80年代兴起的电磁兼容EMC学科以研究和解决这一问题为宗旨，主要是研究和解决干扰的产生、传播、接收、抑制机理及其相应的测量和计量技术，并在此基础上根据技术经济最合理的原则，对产生的干扰水平、抗干扰水平和抑制措施做出明确的规定，使处于同一电磁环境的设备都是兼容的，同时又不向该环境中的任何实体引入不能允许的电磁扰动。
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